Nato a Torre del Greco il 15 febbraio 1921, impiegato alla Camera di commercio di Napoli, fu esponente della corrente di Gava della Democrazia Cristiana, lungo segretario provinciale del partito negli anni Sessanta. Nel 1969 divenne presidente della Provincia di Napoli, nel 1979, fu eletto presidente della Regione Campania.
Era assessore regionale ai lavori pubblici quando, il 27 aprile 1981, alle 21.45, fu assalito da un commando di cinque uomini delle Brigate Rosse nel garage di casa di via Cimaglia, a Torre del Greco. Durante il conflitto a fuoco con la banda guidata da Giovanni Senzani, furono uccisi l'agente di scorta Luigi Carbone e l'autista Mario Cancello, mentre fu gambizzato il segretario particolare Ciro Fiorillo.
Il sequestro di Cirillo, durato 89 giorni, fu al centro di durissime polemiche: a differenza del sequestro Moro, infatti, lo Scudo Crociato optò per la trattativa con i terroristi. All'alba del 24 luglio 1981, Cirillo venne rilasciato in un palazzo abbandonato in via Stadera, a Poggioreale. Il giorno prima le Brigate Rosse comunicarono la liberazione perché era stato pagato un riscatto di 1,45 miliardi di lire. Il pagamento del riscatto avvenne il 21 luglio sul tram per Centocelle, a Roma, intermediario un amico della famiglia proprietaria di una Tv privata napoletana che poi sarà inglobata da Mediaset.
Gli intrecci e i retroscena di quella clamorosa liberazione non furono mai del tutto chiariti.
Da più parti si parlò di una mediazione dei servizi segreti e del padrino della camorra Raffaele Cutolo, nel 1988 il giudice Alemi chiamò in causa anche Antonio Gava. In un'intervista concessa a Repubblica negli anni Duemila, Cirillo affermò d'aver scritto la sua verità sulla sua vicenda e di averla depositata presso il suo notaio con la volontà di volerla rendere nota solo dopo la sua morte. In una successiva intervista a Il Mattino, però, ritrattò, smentendo la lettera verità. Aggiunse, inoltre, che una volta tornato in libertà la Democrazia Cristiana gli chiese di farsi da parte e di ritirarsi dalla politica, cosa che puntualmente fece seppur a malincuore.
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