Importante è stata anche la carriera televisiva dell'attore canadese, il quale è comparso in serie televisive di culto come «Doctor Who» e «Spazio 1999». In Gran Bretagna Rimmer è soprattutto associato alla voce del pilota di astronavi Scott Tracy in «Thunderbirds», la serie televisiva inglese di genere fantascientifico andata in onda tra il 1964 ed il 1965 e interpretata da marionette, frutto di una tecnologia chiamata Supermarionation.
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